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In dem Buch “Modellbildung und Simulation dynamischer Systeme” von H. E. Scherf (Oldenbourg Verlag 2003) werden im Kapitel 3.8 die Diffenzialgleichungen für die Bewegung eines Doppelpendels hergeleitet. Auch in der äußeren Form stimmt das Ergebnis exakt mit den Differenzialgleichungen im Buch von Dankert/Dankert überein (eine falsche Koordinate in Gleichung 3.85 ist zweifelsfrei ein Druckfehler, im nachfolgenden Blockschaltbild ist auch diese Koordinate korrekt). Das bei Scherf angegebene Blockschaltbild für Simulink steht auf der Verlags-Site als mdl-Datei zum Download zur Verfügung. Während die Differenzialgleichungen unverändert verwendet werden können, müssen die Anfangsbedingungen und die Parameter der hier behandelten Aufgabe angepasst werden. Nach dem Öffnen der mdl-Datei
Nach diesen Vorbereitungen kann die Rechnung im Fenster mit dem Blockschaltbild über Simulation | Start gestartet werden. Die Ergebnisse werden als Graphik angezeigt, wenn man im Blockschaltbild durch Doppelklick auf die “Scope-Elemente” die Scope-Fenster öffnet. Empfehlenswert ist, nach dem Erscheinen eines Scope-Fenster mit der rechten Maustaste in den Graphik-Bereich zu klicken und im sich öffnenden Kontext-Menü “Autoscale” zu wählen. Danach zeigen die Scope-Fenster die Funktionen φ1(t) bzw. φ2(t): |
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